매사추세츠 공과대학(MIT) 연구진이 어떤 장애물이나 지형을 만나든 균형을 잃지 않고 걸을 수 있는 사족보행 로봇을 개발했다.

이 로봇의 이름은 치타 3으로,MIT 연구진이 예전에 개발했던 치타 2를 개선한 것이다. 이 로봇에는 카메라가 없다. 즉 사람으로 치면 눈이 보이지 않는 로봇이다.

대신 이 로봇에는 접촉 감지 알고리즘과 모델 예측 제어 알고리즘이 적용됐다. 접촉 감지 알고리즘은 로봇이 땅에 발을 디디기 전에 공중에서 발을 어떻게 움직여야 하는지 계산한다. 예를 들어 로봇이 평평한 땅을 걷고 있다면 일반적인 움직임을 진행한다. 그러다가 로봇이 큰 돌을 밟으면 알고리즘이 움직임을 바꿔 로봇이 균형을 잃지 않도록 한다.

모델 예측 제어 알고리즘은 로봇 다리가 땅에 접촉할 가능성, 다리가 땅에 접촉했을 때 발생하는 힘, 공중에서 다리가 흔들릴 가능성 등을 예측해 다음 동작을 제어한다. 이런 예측에는 가속도계, 자이로스코프, 다리와 관절에서 수집한 데이터 등이 사용된다.

로봇 디자이너인 MIT의 김상배 부교수는 "이 로봇은 계단의 높이나 장애물 존재 여부를 알지 못하지만 그것과 마주쳤을 때 균형을 잃지 않고 궤도를 수정해 이동할 수 있다. 알고리즘이 없다면 로봇은 쉽게 넘어졌을 것이다"라고 말했다.

각 알고리즘은 매 50밀리초마다 각 다리의 데이터를 측정한다. 사람이 로봇을 측면에서 발로 차는 실험을 진행했을 때, 로봇은 균형을 잃지 않고 계속해서 걸어갔다.